Ripar o audio de DVD é um saco! Ou pelo menos era… 
Ainda bem que achei um comando que faz isso sem muita frescura usando o transcode.
Primeiro você pega o dito cujo, no Ubuntu fica assim:
sudo apt-get install transcode
Pegou o danado? Copie e cole esse comando no terminal:
transcode -i /ponto/de/montagem/do/dvdrom -x null -a 0 -y null,wav -u 100 -T nome do titulo,numerio do capitulo -o nome_do_arquivo_de_saida
Por exemplo: se você quiser ripar o capitulo 3 do titulo 1 do dvd, você faz:
transcode -i /media/cdrom0 -x null -a 0 -y null,wav -u 100 -T 1,3 -o faixa3.wav
Não se esqueça de verificar e substituir os valores parao ponto de montagem do seu dvd assim como os valores corretos para o titulo e o capitulo 
Também tentei fazer com o mplayer, mas ele apresentou um problema: ele começa a ripar no capitulo correto, mas não para lá ele continua até o fim do dvd.
Essa dica eu achei aqui, aliás obrigado Ventura pela dica
Se alguém souber de alguma outra maneira de se fazer isso, deixe um comentário 